搭建PX4开发环境

时间:2020-10-17 作者:admin

搭建PX4开发环境

官方网站PX4.IO,我使用的是ubuntu20.04

一、官方环境搭建

1、下载PX4固件

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

注意:这里会下载Gazebo,和JMAVSim两个虚拟仿真软件,可能会造成下载有点时间长

2、安装依赖

cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意:可以使用--no-nuttx--no-sim-tools来省略nuttx和/或模拟工具。

3、检查Nuttx是否安装成功

 $arm-none-eabi-gcc --version

可以通过确认gcc版本来验证Nuttx的安装

注意:如果出现失败了,可能是因为上面sh,丢包了,可以单独安装,操作如下

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

4、编译测试

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

注意:这里px4_fmu-v4_default是选择版本,主要如下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/图片/2020-10-14 20-30-18屏幕截图.png)]

5、烧录

make px4_fmu-v3_default upload

注意:成功的话会出现以下情况

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

二、使用IDE开发

1、QT开发

  • 安装QT
sudo apt-get install qtcreator
  • 在打开Qt之前,应该先创建一个project文件,这样Qt才能完整打开项目文件
cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default
  • 打开Qt,Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就可以了,打开Qt,通过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)

搭建PX4开发环境

  • 项目配置

选择src/Firmware-build作为构建目录

搭建PX4开发环境

运行设置

  • 点击Add可以增加Executable行

搭建PX4开发环境

  • 编译

    点击左下角绿色箭头,出现如下搭建PX4开发环境

  • 下载烧录,因为在项目配置中RUN中,包含两个操作一个是make,然后是upload所以,上面那个编译完成后,自动烧录其中,点击下面application output,可以看见烧录情况

搭建PX4开发环境

注意:如果project栏看不见项目框架,可以如下操作

搭建PX4开发环境

搭建PX4开发环境

2、使用VScode开发

  • 去官网下载VScode

https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux

  • 然后打开VScode,打开Firmware文件夹

搭建PX4开发环境

  • 下面进入终端命令端口

    make px4_fmu-v3_default
    

搭建PX4开发环境

  • 烧录下载
make px4_fmu-v3_default upload

搭建PX4开发环境

由于没有连接pixhawk,所以这个没有下载进去,连接好便下载成功。

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